目前，應用的最多的工業(yè)機器人，一般都是六軸的，但是最近有人機協(xié)作機械臂，卻推出了7個自由度？哪不一樣了？
據(jù)稱，這7個自由度是對人手臂的真實還原。
有人問5，6是不是一樣的。5是擰鑰匙時要轉(zhuǎn)動的關節(jié)，動力來自小臂兩根橈骨的扭轉(zhuǎn)；6是把鼠標放在桌面用手轉(zhuǎn)時要轉(zhuǎn)動的關節(jié)，動力來自手腕的旋轉(zhuǎn)。
然而為什么人手臂是7個自由度，而不是8個也不是6個？
首先，6個自由度的機械手，在空間中無法在保持末端機構(gòu)的三維位置不變的情況下從一個構(gòu)型變換到另一個構(gòu)型。
在這張圖上，一個機器人的手臂由基座、兩個關節(jié)、兩根連接件構(gòu)成（想象把一個圓規(guī)打開，然后把一端用手指捏住）。
請問我們能夠把機器人在保持上部末端機構(gòu)在平面上位置不變的情況下，從“l(fā)efty”這個狀態(tài)扭到“righty”這個狀態(tài)嗎？
答案是不行的，不管怎么動兩個關節(jié)，移動過程中末端機構(gòu)的位置肯定是要變的。看官也可以拿兩根筆在桌子上動一動試試。
同樣地，一個6自由度的機械手，即使某兩組構(gòu)型對應的末端機構(gòu)的三維位置相同，機械手在從一個構(gòu)型移動到另一個構(gòu)型的時候無法保持末端機構(gòu)始終不動。